- 乐高机器人巡线抓物怎样编程
- 碧桂园的智能建造上央视新闻了，到底这家企业厉害在哪里
- 今年四十挂俩零，有稳定工作但收入不高工作不累，有一个创业机会，该不该辞职创业
- 麻烦老表们 在线等 宁波奉化附近的CNC加工，CNC加工销量怎么样
- 为什么日系摩托车很少采用滑动离合器呢
乐高机器人巡线抓物怎样编程
一、前言；在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一；二、光感中心与小车转向中心；以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感；所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程；三、车辆结构；巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线；1、前轮驱动；前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，；2、后轮驱动；后轮驱动的小车结构和转向中心与 一、前言 在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心 以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。三、车辆结构 巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动 前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动 后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建。3、菱形轮胎分布 菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。4、四轮驱动 四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。四、编程方案 1、单光感巡线 单光感巡线是巡线任务中最基础的，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图： 2、单光感巡线 独立光感数线 在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线 独立光感数线的编程模式。基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑 线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图： 上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务： 3、双光感巡线 双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：
碧桂园的智能建造上央视新闻了，到底这家企业厉害在哪里
碧桂园作为一家房地产公司，居然涉足人工智能机器人领域，两个隔着八条街的领域居然成为一家公司的两大主业，感觉有点匪夷所思啊，感觉得靠企业多元化布局来解释了。估计很多人觉得碧桂园研发机器人之初都不看好，毕竟术业有专攻，一个盖房子的去玩高科技，怀疑不出几年就撑不下去，但是现实最喜欢干的事情就是呼呼打脸（的），碧桂园不仅坚持下来了，而且1年的时间就陆续推出9款建筑机器人进入项目现场试运作，且不说效果怎么样，单就这速度而言压根不像一个刚入行的企业，当然了，这或许跟公司的重金投入有关，听说碧桂园计划投资800亿，全球招募顶尖人才，所谓“重赏之下必有勇夫”，还可能有“屠夫”（开玩笑），大量的人力物力和财力投入，换来了碧桂园在机器人领域的跑步前进。不过，这些机器人毕竟还处在试运作状态，言外之意就是还技术不够成熟，还有要改进的地方，路漫漫其修远兮，还需要坚持求索。
今年四十挂俩零，有稳定工作但收入不高工作不累，有一个创业机会，该不该辞职创业
我的观点是别走辞职创业这条路。都说创业是九死一生，也就是说创业的成功率只有10%，作为一个创业老兵，我深以为然。人就是有个毛病，总是会高估自己，觉得自己就是那10%的人。说说我的第一次创业。按你的说法，我那时条件要比你好很多，30挂零，在一家外企做销售经理，在深圳有房有车有存款，年入近百万，算得上是金领了。我出来创业也因为觉得机会来了，我当时所在公司的主营是销售进口芯片和模块，还是国内仅有的两家代理商之一，我的下游客户是变频器和伺服控制器厂商，当时伺服市场刚起，供不应求，典型的卖方市场。我和几个哥们一合计，自己掌握着最上游的芯片模块供应链，这么好的条件，市场又这么好，不出来做产品，错过就可惜了。更令人兴奋的，我还争取到了一家上市公司2000万的现金投资（具体过程这里不表），于是我离职出来开干了。事还没开始，就有了钱、有了供应链，有市场，这么好的条件，就是放到今天，有几个创业团队有？缺人的事情好办，反正有钱，去挖嘛，我把国内最大的一家伺服同行的一个团队6个工程师都挖过来了，后来又挖到了采购、生产主管、仓管、找猎头挖了销售总监。不到3个月，公司就从我们三个创始人干到了近百人。当时想，有上市公司做后盾，又有成熟团队，做不成就没有天理了。理想很丰满，现实很骨感。由于我们三个人都是职业经理人出生，外企那一套管理，用在国内百人这种公司完全不顶用，单研发团队来说，给了他们高出原公司50%的薪水，依然欲壑难填，一次次小批量的产品出来就是问题多。他们想要股份，股份给了，他们内部又出了问题，因为产品品质不稳定，在客户端就一直上不了量，库存还备了不少。每改一次版，优化一次就要两三个月时间，等最终产品稳定下来，时间已过去1年多了。各方面的损耗加支出，2000万现金所剩无几，然后我们自己掏钱了，这时市场已经变了，出来了新技术，产品也要迭代...说起来都是泪，总共3年时间，花了4000万现金，失败收场。好在还年轻，虽然自己亏了不少钱，但还有之前底子在，后来又陆续做过几个项目，慢慢才稳定了下来。如果创业能成功只需要有钱、有人、有市场，这么简单的话，就不会每年有那么多明日之星从天空中陨落，风投机构的成功率连10%都不到，并且他们投的项目还是千挑万选出来的。我不知道你说的机会，是自己有什么好资源吗？有没想过，你要掏多少钱？你的强项在何处？40多岁了，输的起吗？...很多人输了，就是一夜回到解放前，甚至妻离子散，负债累累，这种，我见过不少。你现在虽说收入不高，但稳定，应该家庭幸福，应该好好珍惜，别去冒险了。话说回来，如果是想多挣些钱，这倒好办，梳理下自己的资源和所长，工作之余，做点副业吧，移动互联网、短视频、直播，这两年多少丝逆袭，找好一个细分赛道，使劲努力一把，一两年就改写人生的不少见。再多说一句，如果真要想创业，就要选做失败了也没什么损失的，但做成却可以一战封神的事，概率再低，也要做；而做失败了，就被秒杀，即使是成了能富可敌国，概率再高，也不能做。先保证立与不败之地，怎么赌都行。
麻烦老表们 在线等 宁波奉化附近的CNC加工，CNC加工销量怎么样
要用CNC编程软件设置刀路，生成NC文件才可以控制机床加工
为什么日系摩托车很少采用滑动离合器呢
我是骠骑府！资深摩托车媒体编辑，为你解答摩托车疑问！欢迎关注！日系摩托车里面使用滑动离合器的车型并不鲜见，并非题主说的很少采用滑动离合器。例如本田新近进入国内的两款车，就配备了这个装置。上图中的两款车分别为本田CB650R和CBR650R，都配备了滑动离合器。川崎配置了滑动离合器的车型更多，几乎成了标配。上图为川崎W800，配备了滑动离合器。川崎NINJA1000。NINJA250。NINJA650。NJNJA400。川崎H2 SX旅行车。川崎Z900。还有不少配备滑动离合器的川崎车型，懒得一一列举了，自己上官网上看看吧。什么是滑动离合器？其实就是在普通离合器的基础上增加了一套斜齿单向运行啮合的棘轮组，如下图。工作原理如下图所示。当发动机转速高于轮胎的转速时，滑动离合器就会把动力传递到轮胎，而当发动机转速跟不上轮胎的转速，那么滑动离合器内部产生的回转力矩会顺着斜向棘轮，迅速把发动机和轮胎之间的连接切开，当两者间的转速达到平衡后，离合器又会再次接合到一起，使车辆线性降速。这套系统工作起来无需电子设备监控，因此也无需什么传感器和电磁伺服系统，工作可靠原理也不复杂。滑动离合器在接合和分离时的工作示意图如下。而普通离合器的接合和分离的工作示意图如下。那么为什么要设计滑动离合器？其实这项技术本来是来源于赛道，当赛车进入弯道前的减速阶段时，此时的发动机转速依然在高转速区域，而车速因为制动的作用减速很快，此时发动机的高转速会导致这个力矩仍然会带动后轮继续旋转，用俗话说就是我们常说的“撮车”，而这种现象在高速紧急制动时是比较危险的，会导致后轮跳动或者在路面滑移，有了滑动离合器的帮助，赛车手们就能将发动机过高的转速消弭与无形中，令行车更安全，后来这项技术逐渐在民用车型上使用，川崎是应用得比较多的品牌。另外滑动离合器的拉杆更加的轻柔省力，手感很好。国产车里面也有不少车型现在配备了滑动离合器，例如升仕310系列中的某些车型，贝纳利幼狮500升级版（真空胎搭配钢丝辐条轮毂版），752S等等车型。好了，就到这里吧，欢迎关注骠骑府！
